本ESP32 Arduino教程的代码在ESP32进行了测试。
简 介
本文主要介绍如何使用FreeRTOS函数创建任务。因为涉及到一些比较复杂的概念，我们将从一个非常简单的示例开始。在这个例子中，我们会先创建两个打印“Hello World”消息的任务，然后将它们删除。
有关本教程将用到的绝大多数功能，均可参阅这里（https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/3c071e1d899707bc4d63aed63de4772f62d5be53/tools/sdk/include/freertos/freertos/task.h） 的.h文件。有关FreeTROS和任务的介绍请参阅此前的这篇帖子：ESP32 Arduino：使用FreeRTOS函数（http://mc.dfrobot.com.cn/thread-280487-1-1.html）。
setup函数和循环代码
在setup函数中，首先要打开一个串行连接，用于输出测试程序的运行结果。这是常规的Arduino功能。
Serial.begin(112500);
delay(1000);
然后，调用xTaskCreate函数（http://esp32.info/docs/esp_idf/html/dd/d3c/group__xTaskCreate.html）以创建任务。该函数的参数如下所述[1]：
TaskCode:我们需要把一个函数指针（该函数负责任务的实现）传递给这个参数。我们将创建两个函数（TaskOne和TaskTwo），它们的定义在后面的代码中，我们将把这两个函数传递给这个参数。
TaskName:任务的名称，以字符串表示。我们要创建的两个任务名称分别为“TaskOne”和“TaskTwo”。
StackDepth:任务堆栈大小，以字节数表示。尽管可以进行一些计算，但是并没有一种简单的方式能够确定任务的大小[2]。在简单的示例中，我们通常会使用一个足够大的数值。
Update:在最初的帖子里，提到StackDepth是以字（word）数表示的，FreeRTOS xTaskCreate文档（https://www.freertos.org/a00125.html）也是如此。但是，IDF版的具体实现有所不同，堆栈深度实际上是以字节数表示的，如IDF文档所述：https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/api-guides/freertos-smp.html#tasks-and-task-creation 。我们在IDF的FreeRTOS task.h文件（https://github.com/espressif/esp-idf/blob/master/components/freertos/include/freertos/task.h#L375）里也能对此予以验证。
Parameter:指针，指向任务函数所接收的参数。其类型必须为(void *) [2]。在本教程中，为简单起见，我们将不会使用这个参数（参数值为NULL）。
Priority:任务的优先级。我们将创建两个具有相同优先级的任务。
TaskHandle:返回一个句柄，用于以后进行函数调用（比如要删除某个任务或者修改其优先级）时对任务的引用[2]。同样地，在这个简单示例中，我们将不使用这个参数（参数值为NULL）。
该函数会返回pdPass（成功时）或错误代码[1] （http://esp32.info/docs/esp_idf/html/db/d67/projdefs_8h.html）。我们假设任务创建时不会有任何问题，所以代码中不会进行任何错误校验。当然，在实际的应用场景中，应该确认任务是否创建成功。
完整的setup函数如下所示，其中包括了创建两个不同任务的函数调用。
[/font][/align][font=微软雅黑]void setup() {
Serial.begin(112500);
delay(1000);
xTaskCreate(
taskOne, /* Task function. */
"TaskOne", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
xTaskCreate(
taskTwo, /* Task function. */
"TaskTwo", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
}
因为所创建的两个任务已经实现了所有功能，所以主循环什么也不用做。我们在主循环中只放了一个延时。
void loop() {
delay(1000);
}
任务函数
现在，我们唯一需要做的就是指定任务函数。不要忘了，我们要创建两个任务，分别由函数TaskOne和TaskTwo实现。
请注意，这些任务都将使用正则函数实现，因此它们需要遵循预先定义的函数原型[3]。它们必须返回空（void），而且必须接收(void *)类型的输入参数[3]，如下例所示。
void taskOne( void * parameter )
有一点非常重要，那就是这个函数不应该返回任何数值。因此，它们不能包含return语句或者执行到代码结尾[3]。相反，应该显式地将其删除[3]。
要在某个任务的代码内部将其自身删除，我们只需要调用它的TaskDelete函数即可。该函数接收的输入参数是要删除的任务句柄[4]（就是前面提到本教程不使用的xTaskCreate函数的参数）。尽管如此，如果我们将输入参数值设为NULL，那么主调任务仍然能被删除[4]，这正是我们想要的效果（我们会从任务自身代码内部进行调用）。
vTaskDelete( NULL );
除了这几点不同之外，这两个函数的实现非常简单。简而言之，我们将使用一个简单的循环，让每个任务打印一条“Hello World”消息，循环结束后再打印一条表示任务已结束的消息。
本教程的完整代码如下所示，其中包括两个任务的实现代码。
[/font][/align][font=微软雅黑]void setup() {
Serial.begin(112500);
delay(1000);
xTaskCreate(
taskOne, /* Task function. */
"TaskOne", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
xTaskCreate(
taskTwo, /* Task function. */
"TaskTwo", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
}
void loop() {
delay(1000);
}
void taskOne( void * parameter )
{
for( int i = 0;i<10;i++ ){
Serial.println("Hello from task 1");
delay(1000);
}
Serial.println("Ending task 1");
vTaskDelete( NULL );
}
void taskTwo( void * parameter)
{
for( int i = 0;i<10;i++ ){
Serial.println("Hello from task 2");
delay(1000);
}
Serial.println("Ending task 2");
vTaskDelete( NULL );
}
运行代码
使用Arduino IDE对代码进行编译并上传到ESP32开发板，即可运行代码。运行结果如图1所示，串行控制台会打印出两条“Hello World”消息。最后，两条表示任务结束的消息也会打印到控制台上。
图1 - 程序运行结果。
请注意，两个任务是并行运行的，所以两个任务打印的消息是混在一起的。每个任务的执行时间由RTOS调度器决定。
注：本文作者是Nuno Santos，他是一位和蔼可亲的电子和计算机工程师，住在葡萄牙里斯本 (Lisbon)。
他写了很多有关ESP32、ESP8266的有用的教程和项目。
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