基于CLion，在ROS中使用gtest进行单元测试

ROS GTest CLion

在进行ROS开发的过程中，需要进行GTest单元测试，使用的IDE为CLion，下面将讲述具体的配置方法。

安装GTest

使用下列命令安装GTest。

sudo apt-get install libgtest-dev

配置CMakeList.txt

在ROS中的package对应的CMakeLIst.txt中，添加对应的脚本指令。

############### Testing ################# Add gtest based cpp test target and link libraries# catkin_add_gtest(${PROJECT_NAME}-test test/test_local_map_management.cpp)# if(TARGET ${PROJECT_NAME}-test)# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}-test ${PROJECT_NAME})# endif()## Add folders to be run by python nosetests# catkin_add_nosetests(test)if (CATKIN_ENABLE_TESTING)    find_package(rostest REQUIRED)    catkin_add_gtest(test_project test/test_file.cpp)    target_link_libraries(test_project            ${PROJECT_NAME}            )endif ()

上述指令中，test_project是指要建立的测试的项目，而test/test_file.cpp是指test文件夹中建立测试文件test_file.cpp，该文件中编写了测试代码。同时还有main()函数。

编写单元测试程序

在test/test_file.cpp文件中编写测试代码，模板大概如下：

#include <gtest/gtest.h>#include <boost/shared_ptr.hpp>#include <iostream>#include <random>// define the test class: MyTestClassclass MYTestClass : public testing::Test {protected:    virtual void SetUp() {        // some initialization of testing    }    virtual void TearDown() {            }protected:    // some member variance};TEST_F(MYTestClass, my_test_1) {   // some test operation}int main(int argc, char **argv) {    testing::InitGoogleTest(&argc, argv);    return RUN_ALL_TESTS();}